Pianificazione della traiettoria

La pianificazione della traiettoria, dall’inglese path planning, è il ramo della robotica che si occupa di costruire un percorso dato un punto iniziale e finale del robot stesso.

Assegnati due punti A e B, la più semplice pianificazione della traiettoria è la linea retta che si costruisce tra l’unione dei due punti, in questo caso non si avrebbe bisogno di un calcolo computazionale eccessivo, tenendo conto di un percorso privo di ostacoli.

Il caso appena descritto è estremamente semplicistico, di fatti solitamente si hanno alcuni ostacoli nell’ambiente nel quale il robot deve muoversi o altri tipi di impedimenti, come potrebbe essere la velocità massima di crociera.

Solitamente il motion planning effettua dei calcoli non in real time, in quanto vengono inserite molti impedimenti ed il calcolo computazionale aumenta a dismisura, durante la mia attività di ricerca la sfida è stata quella di integrare alcuni concetti di inversione della cinematica nel motion planning, al fine di rendere il calcolo del percorso molto più veloce, e quindi applicabile ad un reale sistema presente in unambiente non statico.

Un caso, ad esempio, in cui il robot si trovi a dover percorrere un percorso da A a B e nel mezzo del tragitto ci sia un ostacolo che nel tempo potrebbe muoversi, qualora durante l’esecuzione del percorso l’ostacolo muovendosi vada a intralciare il percorso, il motion planning sarebbe in grado, in breve tempo, di calcolare un nuovo percorso.

In questo post ho spiegato largamente il concetto della pianificazione della traiettoria, per una lettura più approfondita ti consiglio di visitare la mia pagina dedicata completamente alla ricerca, oppure se hai piacere puoi visitare il mio profilo Google Scholar.

E’ stato un piacere, vedere che sei arrivato fino alla fine di questo articolo, te ne sono grata, se hai bisogno di una consulenza oppure mi vuoi solo chiedere delle informazioni non esitate a contattarmi alla seguente mail.

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