Il controllo dinamico è il ramo dell’automazione che sulla base dei valori imposti dal controllo cinematico, calcola il valore esatto della forza che l’attuatore devi imprimere al fine di ottenere i valori richiesti dal controllo cinematico. Vedendo il controllo dinamico come una scatola chiusa, con delle entrate e delle uscite, presenta in ingresso i valori […]
Il controllo cinematico è il ramo della automazione, quindi della robotica, che gestisce i movimenti dei giunti del sistema. Il robot può essere composto da un unico corpo rigido oltre che da molteplici corpi rigidi connessi tra loro. Più corpi rigidi attaccati tra loro formano la catena cinematica, ad aumentare il numero di corpi rigidi […]
La pianificazione della traiettoria, dall’inglese path planning, è il ramo della robotica che si occupa di costruire un percorso dato un punto iniziale e finale del robot stesso. Assegnati due punti A e B, la più semplice pianificazione della traiettoria è la linea retta che si costruisce tra l’unione dei due punti, in questo caso […]
Elisabetta Cataldi
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